橋式起重機(jī)荷載運(yùn)動(dòng)三維模型軌跡跟蹤效果對比，曲線點(diǎn)軌跡為荷載在每一時(shí)刻的實(shí)際位置，直線為參考的目標(biāo)軌跡，陰影部分為預(yù)測時(shí)域內(nèi)荷載位置在此刻預(yù)測到的下一時(shí)刻預(yù)測位置。在加入模型預(yù)測控制器作用下，荷載的軌跡運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)能快速且平穩(wěn)地跟蹤上參考軌跡直線，并按照參考軌跡保持穩(wěn)定直線運(yùn)行。系統(tǒng)控制量和狀態(tài)量隨時(shí)間變化的圖像中可以看出，荷載在存在誤差的初始狀態(tài)環(huán)境下，預(yù)測控制的軌跡跟蹤算法能夠使荷載運(yùn)動(dòng)實(shí)際輸出軌跡快速且平穩(wěn)的跟蹤上參考輸入。加入線性時(shí)變模型預(yù)測控制算法后，荷載運(yùn)動(dòng)擺角從開始的振蕩到逐漸趨于穩(wěn)定，控制的效果明顯。將線性時(shí)變模型預(yù)測控制算法應(yīng)用于橋式起重機(jī)三維荷載運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中，取得了一定的消除擺動(dòng)幅度的控制效果。就目前大多數(shù)的消擺控制算法而言，幾乎都是針對某幾項(xiàng)性能進(jìn)行設(shè)計(jì)的，而單一的控制策略已經(jīng)不能滿足起重機(jī)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的荷載運(yùn)動(dòng)的消擺控制。將論文提出的預(yù)測控制方法與傳統(tǒng)的控制算法，如經(jīng)典的PID控制、具有實(shí)時(shí)性的模糊控制、具有學(xué)習(xí)能力的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等結(jié)合起來，將是接下來研究的一大方向。
初級起重工（具備以下條件之一者）
（1）從事本職業(yè)學(xué)徒期滿。
（2）連續(xù)從事本職業(yè)工作2年以上。
中級起重工（具備以下條件之一者）
（1）取得本職業(yè)初級證后，連續(xù)從事本職業(yè)工作3年以上，經(jīng)本職業(yè)中級正規(guī)培訓(xùn)達(dá)到規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)學(xué)時(shí)數(shù)。
（2）取得本職業(yè)初級證，連續(xù)從事本職業(yè)工作5年以上。
（3）連續(xù)從事本職業(yè)工作6年以上。
高級起重工（具備以下條件之一者）
（1）取得本職業(yè)中級證后，連續(xù)從事本職業(yè)工作4年以上，經(jīng)本職業(yè)高級正規(guī)培訓(xùn)達(dá)規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)學(xué)時(shí)數(shù)。
（2）取得本職業(yè)中級證后，連續(xù)從事本職業(yè)工作7年以上。
