橋式起重機荷載運動三維模型軌跡跟蹤效果對比，曲線點軌跡為荷載在每一時刻的實際位置，直線為參考的目標軌跡，陰影部分為預測時域內荷載位置在此刻預測到的下一時刻預測位置。在加入模型預測控制器作用下，荷載的軌跡運動運動能快速且平穩地跟蹤上參考軌跡直線，并按照參考軌跡保持穩定直線運行。系統控制量和狀態量隨時間變化的圖像中可以看出，荷載在存在誤差的初始狀態環境下，預測控制的軌跡跟蹤算法能夠使荷載運動實際輸出軌跡快速且平穩的跟蹤上參考輸入。加入線性時變模型預測控制算法后，荷載運動擺角從開始的振蕩到逐漸趨于穩定，控制的效果明顯。將線性時變模型預測控制算法應用于橋式起重機三維荷載運動系統中，取得了一定的消除擺動幅度的控制效果。就目前大多數的消擺控制算法而言，幾乎都是針對某幾項性能進行設計的，而單一的控制策略已經不能滿足起重機復雜運動機構的荷載運動的消擺控制。將論文提出的預測控制方法與傳統的控制算法，如經典的PID控制、具有實時性的模糊控制、具有學習能力的神經網絡控制等結合起來，將是接下來研究的一大方向。
初級起重工（具備以下條件之一者）
（1）從事本職業學徒期滿。
（2）連續從事本職業工作2年以上。
中級起重工（具備以下條件之一者）
（1）取得本職業初級證后，連續從事本職業工作3年以上，經本職業中級正規培訓達到規定標準學時數。
（2）取得本職業初級證，連續從事本職業工作5年以上。
（3）連續從事本職業工作6年以上。
高級起重工（具備以下條件之一者）
（1）取得本職業中級證后，連續從事本職業工作4年以上，經本職業高級正規培訓達規定標準學時數。
（2）取得本職業中級證后，連續從事本職業工作7年以上。
